W 1921 r. powstał Centralny Związek Oficerów Rezerwy przy osobistej akceptacji Marszałka Józefa Piłsudskiego. Jego celem było niesienie pomocy demobilizowanym żołnierzom po zwycięskiej wojnie z Armią Sowiecką (1920-1921). Organizowano szkolenia zawodowe, kierowano do szkól średnich i na studia, zakładano spółki pracownicze, kierowano do pracy, udzielano pomocy materialnej inwalidom wojennym, wdowom i sierotom po poległych żołnierzach. Ze względu na dużą ilość organizacji o podobnych celach – w 1928 r. nastąpiło ich zjednoczenie jako Związek Oficerów Rezerwy RP. W 1935 r. Związek Oficerów Rezerwy RP podjął decyzję o militaryzacji Związku, co wiązało się z obowiązkiem udziału w doskonalących szkoleniach wojskowych. Członkami ZOR RP byli m.in.: premier gen. dyw. Felicjan Sławoj-Składkowski, wojewoda płk rez. Michał Grażyński, wicepremier ppor. rez. Eugeniusz Kwiatkowski, minister płk rez. Józef Beck, prezydent Warszawy por. rez. Stefan Starzyński. 1 stycznia 1939 r. ZOR RP liczył około 25 tys. członków zrzeszonych w 260 kołach. Terytorialnie 15 okręgów ZOR RP pokrywało się z Dowództwami Okręgów Korpusu. Członkowie ZOR RP uczestniczyli w wojnie obronnej 1939 r. Oficerowie związku znaleźli się wśród zamordowanych oficerów rezerwy w Katyniu. Od 1944 r. władze komunistyczne zakazały działalności Związku.
Związek Oficerów Rezerwy RP im. Marszałka Józefa Piłsudskiego został reaktywowany w 1990 r. i w 1991 r. zarejestrowany w Poznaniu z zachowaniem nazwy, insygniów i statutu z okresu II RP. Organizacyjnie związkiem kieruje Zarząd Krajowy a w terenie posiada okręgi i koła. Misją ZOR RP jest integrowanie oficerów rezerwy Wojska Polskiego w organizację zdolną do kultywowania polskiej tradycji wojskowej. Ponadto Związek rozwija więzi wzajemnego koleżeństwa. ZOR RP otacza wszechstronną opieką oficerów rezerwy i ich rodzin z bardzo ograniczonymi możliwościami materialnymi (finansowymi). Ponadto Związek nawiązuje kontakty i prowadzi rozmowy z przedstawicielami instytucji centralnych: MON, Urząd d/s Kombatantów i Osób Represjonowanych, Rady Ochrony Pomników Walki i Męczeństwa, współpracuje z władzami administracji samorządowej i regionalnej, ze szkołami, stowarzyszeniami kombatanckimi, wydziałami kultury oraz spraw obywatelskich danych województw w zakresie popularyzacji wiedzy patriotyczno-obronnej wśród młodzieży szkół podstawowych, gimnazjalnych i ponadgimnazjalnych; angażuje się w podróże historyczne do miejsc pamięci narodowej.
